2022-11
梦
（一）在梦里最大的困难是登录另外一个chrome浏览器，好像有很多手续和步骤，设法从另一个安卓客户端里导出色情文学的书签。
（二）一只兔子被绑在老厨房门口地下的浅蓝色瓷砖上，不停地颤抖，还带着一些刚从泥土中剥离的气息。
它的命运是显而易见的，我双手合十，对它拜了一拜。
（三）我扶着自行车要过单元楼那个小窄门，楼上一个老外也要过，我帮他推开门，尴尬的一幕发生了：门外还有一道锁着的门🚪，只见他不慌不忙地从口袋里掏出钥匙，打开门，结果门之外还有一道门。我帮他推开，结果还有一道！这堵墙是无限厚的，有无数道门！
（四）我在尼米兹航母第三层加班，集群遇到攻击，没人给我们的座机调度，加油，装卸，我和副驾驶只能所有东西自己来，结果手忙脚乱一个个部门跑，开车拖飞机，加油，装弹药，等船都沉没了也没飞出去。
（五）我预感新的学校的宿舍条件会好很多，和我住过的一些三星级酒店一样好，有设计得和高级洗浴中心一样的公共浴室，醒来之后仔细回想也无法溯源。
（六）因为疫情的元素，今年的达沃斯论坛显得格外冷清和蹩脚。
发暗的红色主题牌上甚至有些许污迹，感觉像假的，但是老大进场了，打消了人们的疑虑（假的达沃斯怎么可能请到真老大呢？）只有一个油嘴滑舌的香港记者在那里自问答，不过老大也不在乎，因为反正你问了我也可以不答，或者只是说官话就可以了。
（七）主镜头丢了，在客车上给美少女拍照并且下了联系方式，但回来就发现主镜头丢了，匆忙跑回列车上，刚好在停车整修，但跑来跑去只捡到了别人的相机，不过也正好，我本来就不喜欢那个镜头，换一个新的好了。
起来一搜，新的要5k+，算了算了。
（八）我又梦见她了，她把自己的生活安排的很好，考上了公务员还是小学老师？虽然对生活有所抱怨，但总算是有所着落了。
其实这都是我屌丝思维的幻想，开玩笑，都富得很，真正需要考公和当老师的人是我好吧，哪里需要“着落”这种概念？最重要的是探索人生。
（九）开发实时内核，最后成为美中科技战中最重要的一环。
（十）"难道你们还不明白吗？这是一个傻瓜当道的时代，没有人再会去玩这种3A 大作了，你们正在开发的是21世纪最后两款电子游戏！"我对着一帮论证rust 比go 好的nerd 程序员说。
（十一）“哦，亚莉克莎，等我一小会儿，我要去做羞羞的事情了” 89岁的独居老人玛尔莎对着她的亚马逊智语音助手说。
“好的” Alexa 关掉了自己的摄像和录音模块，处于静默之中。
by the way 那时候的Alexa 已经不仅仅是一个不会动的小音箱了，而是一个全功能的柱状管家机器人，几乎能做任何事。
一个小时后，Alexa 被系统里的一串 SIGARM信号激活：“怎么一个小时了还不出来？就算是年轻人也没有这么久啊！”
Alexa 小心翼翼地向浴室驶去，打开门，看着肥胖的玛尔莎瘫坐在地板上抽泣：“我已经再没有感觉了。我试了各种办法，都没法让自己高潮。”
（十二）把人缩小到细胞层面看整个系统是怎样运作的，类似用c++ 写出c++，但我醒来发现这个比喻是不确切的，更类似于c 写出Linux 内核，而且是自学习更新的那种。
表面的各种山丘类似于各种库，然后是各种构造函数，我后来觉得这不可能是三维空间中的能完成的事情，这么多单例像一个个星球一样，但又要做到几乎实时地交流，这怎么可能能？
（十三）被巨大的飞蛾扑脸，即便迅速把它掐死，但十几个触须任然横穿过我面部。我只能一根根左右配合着拔出来。
prince
很有意思，这冷饭要抄多久？又出了一个续集，讲最近的事情的。
一个很有意思的细节是经济学人其实是可以去最高殿堂采访和报道的，当然，提问的时候只能问一些中性的问题。
毛泽东大厦
一个很有意思的观点是，如果欧洲一下子少了8千万人，包括绝大部分的知识分子阶层，那世界文明一下子就崩溃了。
这真是欧洲中心论啊，但我觉得世界文明会不会毁灭不能只看一时，得看看它长期下来的影响，谁知道呢？
后来一想，计划生育搞不好是拯救人类文明的一场大棋：为了防止世界毁灭就要毁灭曾经被污染过的自己。
一分钟分享
想了好几个选题都没法在一分钟之内讲完，太难了。
不过我看其他同学压根无视规则，基本上要讲3分钟左右。
原本准备讲讲波波的，但最后还是怂了，感觉太敏感，还是讲伊朗革命吧。
职业生涯讲座
半睡半醒听了一会儿，太可怕了：要有规划，一步一个脚印，三年要升高级职称啊，要是提早完成了还可以给自己加加码。
忽然想起伍迪艾伦？还是安东尼奥尼，电影里的一句话：我的心理医生建议我去加勒比海度度假。
我也需要休息。
关于生活的信息价值密度 以及最近的一些反思：
一个衡量的标准就是有没有值得写下来的事情。
今天做核酸前面两位女同学特别能说，一路一直讲，信息量很大，但价值密度却很低。不奇怪，天天在学校里吃喝睡核酸能有什么事情？
我发现要保持一个高信息密度的输出，就需要不停高质量阅读，或者你本身就在生活的信息量就比较高。
大二封控期间其实还好，虽然每天也没什么事情，但是有连续阅读的习惯，能做到一定的积累和输出。
现在非常糟糕，感觉天天忙，但是摄取的信息量特别低，像行尸走肉一样吃喝睡：停止阅读，停止思考，停止表达，天天也不知道干什么事，忙的要死，最后啥也没干，空转。
社交媒体的滥用很显然是一个原因，现在每天睡前和醒后都在刷社媒，曾经戒掉的坏习惯又卷土重来了（看书其实看不进任何东西，但是好歹比刷手机强，至少消耗掉了孤独感最强的时间）
另一个原因是在新地方没交到好朋友，更别提异性朋友了，没有人分享生活中的spark，也没有交流。
说起社媒，我微博的关注流有几次明显的变化，最后一次关注的都是经济学和军事博主，原本他们的信息价值很高，但现在基本都炸号或者闭嘴了，尽管是人畜无害的内容，整个系统也在不知不觉中倾向于传播低智情绪化的内容。
现在关注的都是一些发疯女文字博主（没什么很少有男生涉足这个邻域，难道我们关于女性情感细腻的性别刻板印象是真的吗？）很有意思，但看多了也很烦，信息重复过多之后倾向于收敛，锻炙出unified model，没有新的insight 产生。总得来说就是关于自我生活的局部的祛魅，关键是：怎么做？虽然我知道了良好的状态应该是什么，但还是倾向于沿着过去的惯性继续糟糕的生活范式。
在更全局的视角上，似乎更加糟糕，就像自动驾驶如何落地一样，我们的生活到底要如何落地呢？以一种sustainable 的形式。我本身的选择就很小，还不愿意放弃很多东西，苟且偷生，但也没有明确的努力方向，生活在泡沫之中，随时准备爆炸。
感冒
新冠会降智商吗？我不知道，但我知道感冒在短时间肯定会：虽然已经好了，但是现在默写正确率从90%多降到81%，而且晚上根本学不动，简直是暂时丧失劳动能力了，感冒太可怕了，应该坚决清零！
最近看了很多感知不确定性的文章。对于很多学术界的论断，其实要大打问号。其实是一个很明确的问题，但是大家都会把最关键最难解决的问题忽视，假定，然后发明一些根本不存在的问题来解决，好写一篇文章。
我要是主编就全部不通过。
显示器
上个月，我捷足先登买了飞利浦的显示器，导师给其他人买了红米的。
红米的显示效果其实很好，少那几百块的差别是人体工程学方面的（不能水平旋转、无极升降，免螺丝安装等等）
HDR 视频
真的很讨厌，不知道为什么要拍这种格式，连字幕都是高亮的，闪瞎狗眼。
关键是亮暗没有自然界那种明确的分割，感觉很假，纯粹为了亮而亮。而UI 中的白色会因为视觉调整的原因变灰，观感很不好。
理财
很搞笑地就如同寓言故事里那样荒谬地一出手就买在了历史最高点。
对于我们这些更关注长期价值投资（历史和政治）的人来说，在很明显的山崩到来之际，其实根本没必要花时间和精力去管理本来就不多的财富。
当然，正如老莫Sss 所说的一样：有些人，根本没有危机意识，只有机会意识。国难当头，脑子里想的是却怎么抓紧发一波国难财。
贝乐斯曾经说过，巴菲特之所以成功，是因为他追逐了当时历史的一个长期趋势：美国延绵半世纪的长期稳定的增长。
其实中国人也是一样，过去父辈们创造的辉煌成果，很大程度上也是改革开放&加入世贸得来的长期增长，如果把他们往委内瑞拉一丢，机会就会少很多。
陌生人社交
他们做智能悬架和动能回收的。 我：那你们这个很前沿啊，我记得哪一年的F1 方程式赛车就是比谁的动能回收系统更省油。 他：前沿个屁，都是为了发论文的，没有一点使用价值，车企玩他们的，我们玩我们的。
关于所谓“支”的一些思考
很多人认为目前的境况很大程度上来源于我们长久以来的文化传统，并且举出孟德斯鸠在《论法的精神》的相关表述。
但其实更加接近于对照实验组的是考察国际共运中各个国家的情况，他们从有着深厚文化历史底蕴的俄国到一片荒芜的非洲国家，其表现出的政策演化的惊人相似性和人性在此种情况下不约而同地向某个方向的收敛使我们相信：过去的遭遇并不是我们民族文化上的报应，而是一种普遍规律的结果。
但过去究竟是过去，现在的情况和过去并不一样，极端民族主义取代了国际主义，个人的进步和贪婪取代了抽象集体的进步和贪婪，这比以前的破坏性更大，对世界的影响也更深（过去苏联的教育方式会像今天一样影响湾区吗？）
甘斯德博士
很幽默，第一次听主持人笑得像猪叫。
- 隔离的最后一天会对你的马桶，桌子，电脑，地毯，手机做核酸。
- 要有计划，利用好时间，他隔离10天期间一直在工作（安排会面），两个月开了105场会议。
- 美国人的偏见：每个路口都会有一个胡锡进，（笑，老胡成了一种形容词了，但其实他在大陆内是属于最温和的）
- 两方都认为对方没有政治让步空间，其实都有很多。
- 老外觉得既然当年认为他是民主派是过分乐观，那现在也不用太悲观认为他是毛二世，现在已经很不一样了，完全照过去那么瞎搞是不可能了，还是prime minister 那句话：长江黄河不会倒流。
- 甘斯德博士认为最大的看点不是什么大炼芯片、自动驾驶，而是（1）怎么解决地方预算危机（2）基础教育怎么改善【我们可能认为中国基础教育冠绝全球，但那其实是大城市幻想，平均来说其实很落后】
- 中国也许不需要对每个项目都获取绝对优势，说不定把自己的长处做好效果会更好。 从历史上来看大炼芯片这种事从1994年已经做了三次，但每次都不太成功。相似的还有大炼飞机，最后也出了一架，但C919其实是一个披着中国油漆的美国飞机，里面的核心部件还是要进口，而且浪费了很多钱，不如在农村修修学校。
老外感觉就是要客观不少，有很多的insight，很有启发。
Slideslive
很好的网站，可惜不能分屏显示，也没找到怎么下载PPT
一个感悟是老外说他们松弛吧，但演讲真的简练，不仅仅有半小时演讲，还有三分钟的演讲，都干货满满没有废话。
ICML 2019 Multi-Task Learning in the Wilderness
https://slideslive.com/38917690
很综合的演讲，不涉及细节，主要是建立问题意识。
Tesla 的自驾系统都叫robot， corerobot，buildrobot 等等，都在github 上开源的。
自动驾驶汽车要同时识别很多目标（traffic light 和 blinkers有啥区别？），如此多的任务目标识别和决策要怎么办呢？
原先他们是一个任务一个机器学习框架，后来改成end-to-end 的，所有东西一个框架：
Liu_AutoDeepLab_Hierarchical_Neural_Architecture_Search_for_Semantic_Image_Segmentation_CVPR_2019_paper
Liu C, Chen L C, Schroff F, et al. Auto-deeplab: Hierarchical neural architecture search for semantic image segmentation[C]//Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. 2019: 82-92.
Which Tasks Should Be Learned Together in Multi-task Learning?
Standley T, Zamir A, Chen D, et al. Which tasks should be learned together in multi-task learning?[C]//International Conference on Machine Learning. PMLR, 2020: 9120-9132
在训练的时候如何平衡好某一些集合被突出训练，而另外一些集合仅仅隐藏在里面？task weight
如何衡量训炼结果足够好？Early stop, where to stop?
多人协作？互相干扰对方模块的超参数调参？complicated chain of fine tuning-> always from scratch (always full build)
如何 add new task? one thing one time
Uncertainty and Robustness for Self-Driving
这位大姐说不上什么口音，反正听不懂。。。
distribution shifts
https://zhuanlan.zhihu.com/p/68645786
dataset shift 为 数据集偏移，问题：实验设计引入的偏差，以及训练时测试条件的不可再现性
关注附近
些海外人文社科学者讲大环境改变不了，很抑郁，怎么办，开出药方要关注身边世界，改造身边世界。我觉得这太难了。海外学者身边一般都是讲道理的，当代人身边都是啥，孙吧男，恶婆婆，阴险同事，关注一下你就晕倒了，真要改造身边只能 当家装博主把地毯换一换
也不知道这么搞的，Ross 上的按理说也是普本，但她在大学里遇到好多好有意思、好聪明的人。
孙吧男都算好的了，至少能灵活玩梗，我感觉周边人都不怎么会说话的感觉。。。
多邻国
居然还有考试认证服务，可代替雅思托福？
新版本升级之后多了好友排名的选项，很有意识，和人battle 乐此不疲。
将复习穿插在新课而不是要你重复做老课程的设计转变很好，这样强迫人以不那么难受的方式复习。
原来电脑也能直接做，真不错，省的我把iPad 连上电脑键盘了，要是电脑能触屏就更好了。
这样看iPad 真的啥用也没有了，，，
只是礼拜一呢，真的没必要。
法属殖民地小课堂
senegal：塞内加尔
Chesknuts Bakery
Last.fm 的相似歌曲功能做得很好，从yourboyfriendsucks 推荐了很多相似乐队（相似点：甜妹后摇）
chestnuts bakery，虽说是小留艺术，但没有矫揉造作的感觉，真的很不错，深深地共鸣了。
推荐diary 的第一首第五首第三首和最后一首，Dust/To Sylvie的全部，感觉第二张专辑无论是歌词和编曲都很成熟了，但好像之后就不出了？
The Fur. （注意有一个点）刚听觉得是纯美国乐队，这湾区口音太纯正了，编曲很 商业化，，，就是质量高但有点俗套的意思。
北欧确实是一个搞音乐的好地方，这帮中国人都到北欧搞摇滚了，在中国的我记得惘闻乐队也要专门去冰岛录最新一期专辑。
Star Horse 倒是纯正的Swedish 乐队，但听口音以为是广东妹子，很甜。推荐听 pickle plum，感觉回到了幼儿园，世界满是鲜花盛开。
hearts on fire 是最惊喜的，一看他们头像就被吸引了，
logo 这么有创意音乐至少会不会落入俗套。他们最大特点是背景中有底噪，有一种怀旧又科幻的感觉，推荐hearts on fire 和 crucial love games。
其实我更希望听到华语乐坛有一些其他情绪的音乐，而不仅仅停留在情情爱爱上，反对战争和奴役，追求解放和自由是上世纪摇滚的一大经典主题，我觉得现在也不缺题材和灵感，但还没有看到足够好的作品问世，啊真想飞到挪威去搞一个乐队，可惜写词和写谱我都不行。。。
DeepMind专题之创始人访谈|DeepMind创始人Demis Hassabis：AI 的强大，超乎我们的想象
https://mp.weixin.qq.com/s/Q5HUc22G3-RK7-IAiXvhCA
至AlphaFold2问世之后，各钟投资人，政府机构原本拨给传统结构生物学的90%以上的经费，划拨给生物AI的实验室，各大期刊论文，国际会议进一步改革，导致传统结构生物学变成Engineering的活，原本Nature Science给各类研究审稿期7个月到1年以上，现在给DeepMind特权，2个月优先审稿，优先发表，政策和资本倾向性已经很明显。
我是青少年国际象棋队的队长，在大概10岁、11岁的时候打算成为一名职业棋手，这是我的第一个梦想。12岁时我达到大师级的水平，是世界上排名第二的棋手，仅次于Judith Pologer。我的第一个人工智能程序是由我的Amiga编程的，我写了一个程序来玩奥赛罗逆向思维，这是一个比国际象棋稍微简单的游戏，但我在当中使用了国际象棋程序的所有原则，即α-β搜索等。
我90年代写的所有游戏，都以人工智能为核心组成部分。之所以在游戏行业这么做，是因为当时我认为游戏行业是技术的最前沿，像 John Carmack 和 Quake，好像都是在游戏中进行的。我们仍在从当中获取好处，像GPU，是为计算机图形而发明的，但后来被发现对 AI 有重要作用。所以当时我认为，游戏中拥有最前沿的人工智能。
早期我参与过一个叫"黑白"的游戏，它是强化学习在计算机游戏中应用最深刻的例子。你可以在游戏中训练一个小宠物，它会从你对待它的方式中进行学习，如果你对它不好，那它就会变得刻薄，并对你的村民和你所管理的小部落刻薄。但如果你善待它，它也会变得善良。游戏对善与恶的映射让我意识到，你可以通过你所做的选择来确定结局。游戏可以带来这种哲学意义。
在我看来，宇宙中最大的奇迹就是我们头骨里只有几磅的糊状物，它也是大脑和目前所知宇宙中最复杂的物体。
从机器学习中也可以发现，越是端到端，就越能使系统变得更好，系统比人类设计者更善于学习约束条件。在这种情况下，三维结构要比有中间步骤更好，因为那必须手工进入下个步骤。最好的办法是让梯度和学习一直流经系统，从终点到想要的最终输出，再到输入。
我经常举的例子是当我和 Gary Kasparov 下棋时，我们讨论过象棋之类的东西，如果你很擅长下棋，你不能想 Gary 他的走法，但他可以给你解释。你可以将其理解为事后推理。有一个进一步的解释，也许你不可能发明这个东西，但你可以理解和欣赏，就像你欣赏维瓦尔第或莫扎特一样欣赏它的美。
课外阅读：AlphaFold2 设计原理 https://zhuanlan.zhihu.com/p/398507074
皇帝新脑
本来想买实体书的，因为我发现在课堂上看实体书更加肆无忌惮，但是一打开豆瓣说实体书的中文翻译版糟糕透顶，还是看电子书吧。
zlib 倒了其实对一般大众类书籍没什么影响，这种经典书籍谷歌上稍加搜索就能轻松找到，是一个个人服务器上的图书馆，甚至没有域名。我觉得未来web3 就应该是这种形式：出于对起起伏伏的平台的不信任，最后每个人的硬盘和浮动租用的服务器，靠暴露给搜索引擎而不是固定域名来获得流量，in the end每个人都是css 大师（笑）
话说回来，数学分析（完全没学会）给我最大的收获就是在看这些“哥德尔，康托集，不可列”的时候知道他们在讲什么，因为我曾经也很痴迷这些概念，但是学的时候完全是出于形式逻辑的，所以只会问：“so what？” 没有更多insight，正如我很久之前打的比方那样：大多数人的世界观（不是价值观）还停留在笛卡尔心物二元论的阶段，甚至越来越多的人滑入黑暗的中世纪（美国直到今天才渐渐走向“上帝死了”的那个寓言，更多人【包括我】甚至想让上帝再活一段时间）
忽然想到，能不能学习出一个伍迪艾伦式文本风格生成器？很快我抛弃了这个想法，因为文本生成器几乎不会蕴含那么多信息，也就写不出那么多俏皮话。
https://infiniteconversation.com/?dt_dapp=1
卧槽，不仅有文本生成了，还把语调模拟上了，齐泽克那个完全听不出破绽。
听了一会儿还是不行，可以欺骗人三秒钟，之后就漏出破绽了，不说语音语调的幼稚化，就一点：齐泽克是能引经据典，交叉引用，特别是联系现实很多文化和社会现象的，这AI 目前还没有考虑到这些玩意。
Instagram 激进地改变了时间流逻辑，新帖子下面随机推荐热门视频，观感和tiktok 差不多：老外杀鱼，乌龟打架，披萨里面藏麻辣烫，可乐瓶子做尾喷管。
有很大一部分内容是还原各种手工业者的工作：切木头、洗毯子，作为旁观者会觉得很有趣，但我注意到所有这些视频都是10倍加速过的，真正的工作会枯燥得令人绝望，更别提要在几十年内反复重复几百万次了。
立党弹天津大鼓
虽然他一直说自己天津大鼓是文化遗产，每次和固炮做完都要一块看天津大鼓视频，但我从来没有一个具体的视觉印象，直达我看了真人录像：https://mbd.baidu.com/newspage/data/videolanding?nid=sv_6354435176330011837&sourceFrom=share
真是看得我热泪盈眶，就像《霸王别姬》三朝轮换的那戏台一样命运多舛啊。
谁能想到世界会发展成这样呢？如果一切安好，他应该会是一个爱党爱国的五好青年吧。
河南sim 流量卡
对于一天最精彩时刻都发生在互联网上的人来说，网速直接影响生活体验。
好像就回到了二十一世纪初，什么都慢，为了加载小游戏可以等十分钟。
最讨厌是断断续续，特别是到了凌晨12 点，什么都加载不出来，这时候客户端bi网页端的健壮性就体现出来了。
成功关键看贵人
听老莫说自己上道完全靠师傅带，其实我老早就注意到了，确定性的常规生活就和死了一样，没有任何上升空间，连爱情也不会有。
最重要的是不确定性，遇见某些人，抓住机会，永远不要放弃尝试，然后生活会改变。
kai.boet
在ins 上卖lightroom 预设的人我真不知道想干嘛，这不是纯纯智商税吗？
roctavian in europe
Three groups of things are racing
Reform vs revolution
Collapse vs release
Roctavian go on the market vs me suicide
wait, it is already on the market? So how much......$1.5 milion? God just kill me
Ok, I am joking, the really funny thing is that I may really have that money.
But it seems really retarded if I spend $ 1.5 milion on that since it doesn't hurt me so much right now.
关于人工智能
我最近才搞明白前几年大火的所谓“算法岗”到底是什么东西：
算法岗是大中型企业在已经有完整的盈利闭环系统的基础上，需要对其盈利模式进行深度的优化，使得系统可以更加具有针对性的服务用户目的的工程人员。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/469468527
所以就很搞笑，简直是一个中国特色岗位 ：为什么美国没有算法工程师这种职位？ - 知乎 https://www.zhihu.com/question/343614689
其实AI 目前根本没法提供传统开发岗那种数量级的工作，当然它未来的潜力还是很大。
看了ace studio / x studio 等人工智能语音合成歌手引擎，觉得AI 最合适的是做这些可以容错的小玩意儿，而不是智能驾驶汽车。
坐标狗家广告部门。曾经在公司内部贴过两个帖子想招人。第一个帖子写的是招general SWE, 第二个写的招AI方向的。其实来干的事都一样，搬运数据，建个模型丢进去，再把结果丢回线上做AB testing，搭end to end pipeline的。让我震惊的是，第一个帖子几乎无人问津，第二个帖子48小时内收到了20多个申请。
其实我们组不用搞艰深的机器学习算法，毕竟我自己之前也没有任何机器学习背景，所以我也不觉得招人需要有这方面背景。结果第一个帖子无人问津。所以隔壁组老板提醒我，要在招人帖子里面加机器学习关键词。所以第二个帖子啥都没改，就加了要求2年机器学习相关经验（包括在学校的），瞬间就火爆了。
但是看到传统走采样路线的VOCALOID 也开始在产品中加入人工智能滑音的特性时就很迷，，，我们要的就是区别于人声的虚拟质感好吧，你这把高音都削没了听个卵啊。
感觉这些产品经理都有点脑抽，什么火做什么，也不理顺一下内部逻辑：本来就是靠饭圈营销起家的，最重要的不是音质像不像真人（像就没了！）而是社区活力，那应该把AI 点到方便大家创作的技能树上去啊！
其实也没用，能做出好作品的就那么些人，他们在二十一世纪的第二个十年发现无法实现商业闭环之后渐渐也都不做了，业余爱好者是做不出高水平歌曲的。
感知不确定性
nuscenes行为预测榜，前端感觉做得挺差的。
感知对micro behavior 的探测对决策有至关重要的影响：
以前给出判断就行，现在必须给出判断的可靠性以及不自信的警告（confidence score）最好给出多个模型输出，当一个模型可靠性不高的时候，就要采用其他可靠性高的模型输出，当所有模型都不可靠，自然就是准备进入安全模式了。
路径规划（任务规划），行为规划和运动规划。
轨迹预测分为短期预测和长期预测，短期一般在1s 以内，长期预测需要意图预测和结合上下文信息。
- 感知模块输出的目标state估计的不确定。
- 驾驶意图预测的不确定性。
- 从意图识别完与车辆机动性改变中间的不确定性。
车辆是非完整系统（non-holonomic，即车辆不能瞬间改变朝向）
不论是因为上游定位感知等模块给出不稳定、跳变的结果，还是因为现实世界中实际存在突变（比如被遮挡的物体突然可见，或者近距离的邻车突然决定变道等），都会造成规划的输入无法保证稳定连续，就是我们通常称为cut in的情况
路径规划和速度规划解耦的做法，反映了计算机科学中一种解决复杂问题的常用范式，我们可以称之为迭代法（iterative algorithms），其核心思想就是把互相依赖、互相影响的变量拆分开来，让他们成为几个独立的子问题各自的主角，而通过不断重复解所有子问题来实现变量之间的互动，迭代至收敛（convergence），达到不动点（fixed point）。这一范式的经典应用是线性系统的数值求解方法，包括雅各比法（Jacobi method）和高斯-赛德尔法（Gauss-Seidel method）等，以及用于非线性系统的牛顿法（Newton’s method）等；但细心的读者可能会想到，来自其他领域的很多成功的算法，从机器学习中的EM算法（expectation-maximization algorithm，阿波罗EM planner即以此命名），数值优化中的有效集法（active set method），到机器人学中的迭代最近点法（iterative closest point）和bundle adjustment方法，再到强化学习中的价值迭代（value iteration）和策略迭代（policy iteration）等等，都遵循相同的思路：如果我们不知道怎样同时解两个互相影响变量，可以先固定一个解另一个，再反过来固定第二个解第一个，如此循环迭代直到收敛。虽然这些方法不一定都有像线性系统求解领域常见的严谨的收敛性分析（像压缩映射contraction mapping这样的方法），但它们都是在实际应用中很有效的方法。
黄浴
https://oimo.io/works/bubbles/
本来狂赶ppt，结果天降喜讯，老师感冒，下午会不开了，就一直在玩这个解压的吹泡泡游戏。
这个作者很厉害，可以看到其主页上好多webGL 相关的小项目，小游戏。
OBSOLETE
很有意思的构想，如果一种高机动载具以几乎免费的价格销售到全球各地会怎么样？
非洲军阀混乱的战争是否会因为各方力量的瞬间均衡而结束？墨西哥向美国的非法移民是否会过载？
"如果防火墙另一端真的是天堂的话，为什么修了一半就不修了？"
后面几集只能在YouTube 上看，看英语配音，有点像奈飞的风格。
最神奇的是第12 集，画面风格突变，完全变成了萌系作品，结果一切都是美国大兵电脑上的动画片，太后现代了。
After 11 episodes of deep reflective discussion on the nature of society, economy, politics, and war, we ended up with "Konoka!!!" "Mikoto!!!" 🤣🤣🤣 The team sure blew a nice chunk of budget to troll us.
瞎子也能骑车
眼镜送检了，裸眼回家+吃晚饭，其中一个难点是看不清数字，所以容易按错，差点把10按成19。
中期答辩
昨天模拟中期答辩研二的学姐被喷的狗血淋头，第一次看到导师暴怒。
今天听了大家正式的中期答辩，其实绝大多数都是草台班子开题法，那些题目压根就不符合常识，自己做的也不知道自己在做什么东西。
其实只要做到：第一选题符合实际，第二知道自己PPT上写的是什么，就已经赢了。
还记得我在机器学习大作业上写/抄的长短期神经网络吗？结果LSTM 到现在还是热点，10个题目有9个都是用的这个。
Orangestar
有快5年没看年刊了，突发奇想来看一看，一看已经沧海桑田，物是人非了。
还有一些老同志依然在发光发热，就比方讲这个橙子星吧，短短这么间时间，他完成了：从高中退学，美国留学，加入摩门教，传教，和歌手结婚，就差没生小孩儿了，真是太快了，太可怕了。
不过听了他最新的作品，这么些年也没什么进步，看来心思确实没放在音乐上。
太多创作者出道即巅峰，后来再怎么搞也只能炒冷饭，做不出更好的东西。
锐评2021年刊：从抽样检验的角度看基本全是垃圾，虽然没有全部听完。
冰桶挑战
天啊，大家当时都好年轻。。。除了特朗普那时候就还是那样子，感觉都没变。
C 语言混乱大赛
因为编译器不兼容，全都没法运行，，，
极大似然估计
投骰子的例子非常糟糕，直到多年以后写题才领悟极大似然估计的想法，其实还不如直接上公式然后解释。
国内课本很多写得都非常糟糕，内容不说，排版就很有压迫感，公式全都挤在一起，感觉是为了炫技而写出来的。
Consulting time
很早就听朋友说欧陆高等教育的一个特点就是每个学生每学期都能享受 XX小时的一对一咨询服务。
咱这儿是没有这种专门配置的啊，去看那个心理老师不要被活活气死，所以一切重担都压到了导师身上了。
我最近学习状态非常糟糕，已经到了积重难返的程度了，主要问题有三个：
- 看了不少论文，但都是实力型团队（雄厚物质资源+首席科学家）做的，以咱们课题组的人力物力资源这些研究几乎都做不了。
- 大小组会太多，天天写PPT，但那些论文又看不懂。感觉在空转，没学到东西。
- 没奖励机制，学习没动力。
导师说：物质资源不是问题，一千万以下你只要张口我就给你买，我们最近买的这个球形驾驶舱超过一千万了，所以要学院审批才能买（说实话我不觉得他买的那个大圆球有什么用，太浮夸，除非你要搞碰撞研究？）
人力资源方面，只有top2 有首席科学家，别的都这样，你要不考个top2？
组会我也觉得是形式主义，PPT 粘一下十分钟就行了，没意思，你还是要多看综述。
我们小车瘫在那里2年了，就差你这种“人才”来搞，你把Apollo 系统集成上去，每月给你开1万块钱工资（我说的奖励机制不是钱啊）。
……
也不是看中那一万块钱啊，就纯粹是对底层开发有兴趣，我都三个月没写代码了，心里发慌。
不过看文档开发要x86 linux 环境，马上咸鱼下单了2019 的ThinkPad x1，最便宜，当年18999 现在只要3900。
G20 特鲁多，新的梗即将诞生
开始我还以为那是一个记者，因为小土豆现在好瘦啊，而且唯唯弱弱的，完全不像一个领袖。
"Trudeau left and was looking for somewhere to hide and stay in the dark for the rest of the conference. You can clearly see that in the end of the video. Poor guy"
最后那一句“很天真” 神了，堪比当年naive，不过确实，这儿斗争比他们激烈太多了，张口还说什么 free and open speech，确实有点天真。
还在APEC 上不接泰王握来的手，把泰王尬得手举半空好一会，最后只能假装摸摸鼻子。
休克疗法
对价格实施管控的强力政府想要转型成相对自由经济体，加入全球贸易，一段艰苦的价格闯关是少不了的。
其实不光俄罗斯，南美的大大小小极左or 极右政府在上世纪的下半场也纷纷听从了世界银行的建议实施休克疗法，价格爆炸，政局动荡，但是没办法，戒毒哪能无痛？
在同一时期，我们其实也面临着体制内外定价不对等的问题，在1988年也搞了休克疗法，叫“价格闯关”：
很快，相同的事情发生了：恶性通货膨胀，价格爆炸，老百姓哄抢一切可售货物，大学生纷纷走上街头，时任总统和大臣悉数被捕、下台、软禁、处决。
价格闯关失败后，加之特殊国外制裁等，2、3年左右时间里，居民购买力下降，市场下滑，通货紧缩。最后双轨并轨了……一些领导人和经济学家极力推动，举国之力想要完成的事情都没有完成，却被历史和真正市场（并非一些现代西方经济学所应用的市场）以一种荒谬、戏谑众生和神奇的自我调节方式实现了并轨……
意大利曼加特山 速降
太美了
https://www.youtube.com/watch?v=3amu3d0_6BM
Thinkpad x1 carbon
Windows 旗舰了，感觉用户体验直接回到解放前，还不如以前的老 ThinkPad。
首先是这个开机啊，微软账号要我输了三四遍，还要pin 和指纹，一开机我就把Windows 卸载了。
这屏幕是挺细腻，反光反得闪闪发光，但颜色差了十万八千里啊，看一会儿看什么东西都是青的，感觉和第一次用小米手机一样，要瞎。
音响真是震撼我全家，感觉回到80年代村里的大喇叭。
电池也是硬伤，看看网页只能一个小时。充电器更是离谱，明明是type-c 的了还是做了成分体式大砖头，上个世纪的库存还没用完吗？
Linux 桌面端现在也还是一团糟，主要是极客用户arch、suckless 上的好东西不能和我们白痴gnome 用户分享，导致稍微进阶一点的工具都糟糕透顶，连一个好放launcher 、clipboard manager 都没有，就算有也是年久失修或者有快捷键冲突。
决定只用remote login，反正目前也不需要GUI。
行動制限に反発する市民ら激しい抗議 異例の“封鎖解除”も
日本媒体给中文视频配音，感情很足，听起来像少年漫一样，好好笑。
学法语中学到的英语
poutine：起司澆肉汁馬鈴薯條🍟
baguettes: 法棍🥖
商用车队
日本其实在这方面的研究有不少，例如基于市场占有率的，是一个很有意思的视角：
The Benefits of Truck Platooning with an Increasing Market Penetration: A Case Study in Japan
美女与野兽
如果纯粹从视觉的角度上来看，那两个lesbian 美女是最完美的，但是这就成一件艺术品，就像大理石一样，人怎么会对着大理石发情呢？
这时候就要有一个侵略性的，丑陋的，强壮的去侵犯一个柔弱的，美的事物，以形成一种强烈的对比。
亚历山大图书馆建馆的时候无人知晓，当它被烧毁的时候所有人都高潮了。
风好大
我年轻的时候写过一篇矫情无比的文章。大意是从来没见过海的我却住进了海景房，这个所谓的海景房就是外面特别吵。现在又是这样。风大的感觉要把玻璃给砸碎，就像惊涛骇浪拍打在礁石上一样。
裁员潮
豆瓣友邻原来这么多码农，几乎都被裁掉了。
回忆过去
忽然想到很久之前，那个时候早6晚0，一周七天不停歇，狂看，狂算，狂写，但也就这么混过来了。现在工作强度小了100多倍，但是为什么感到这么累？
完全是个废物了，学不进去写不出来算不对，多邻国法语看我默写错太多直接退回一个单元之前去了。
11月 26日
为什么回到每日的模式？因为从今天起，可能会形成一个序列，见证整个庞然巨物的轰然倒塌。
我不认为这些忽然出现的学校和社区的公开反对是没有组织的，因为如果只是自然生成的，那么明天就会有更多。
整个结构已经到了一种死胡同的地步，不可能像任何方向退让，正如重庆超人说的那样：他们错了，但只能一直错下去。
正反馈会不断加速，很好奇社媒会起什么样的作用？现在看起来censor 力度和2019 年的HK比起来 1% 都不到，是不是上面起了变化？
11月27日
事件果然更多了，上海发生了群体表达自己政治诉求的事件，人群指名道姓，高呼“XXX下台”，这比33年前要凶猛得多。
大学仍是发声的主力，但也是软肋所在，现在年轻人身上的枷锁比以前多得多，并不会有实质的帮助。
乌鲁木齐怎么办？现在成千上万的街头抗议者处于事实违法的状态，没有足够的人力物力将所有人审判，只能宣布解封，给街道上的人合法身份，再分化逮捕。
晚上，更多的地方和学校参与了抗议，消息多到看不过来。还是大城市好啊，现在住在北京和上海的居民，直接亲自参与历史的进程，决定14亿同胞的命运。好恨没考上复旦，否则今晚我一定会走上街头，至少是记录下这些历史。
11月28日
经过昨天的石破天惊之后，各个城市的快速反应机制都启动了，防止最微小的聚集事件，以后内地也会像西北方一样一步一哨吗？
我为自己现在安适的生活感到内疚，大量的同龄人正冒着生命危险，争取中国人呕心沥血奋斗了一百年的东西，你却什么都做不了。
远的不说，就说我父亲那一辈人吧，他们上大学的时候，全东欧人都在那几年忙着打倒XXX，被嘘声了半个多世纪实在是受不了啊。恰逢价格闯关，上面撺掇，他们大概也不知道自己到底想要做什么，就这么有样学样了。
父辈们现在看起来幼稚的努力失败之后，这事好像就这么搁置了，消失了，不用管它了。美国人叫它“我们冷战没尽到的义务”，那是给自己脸上贴金了，没有天上掉下来的义务，那些成功的国家都是靠着勇敢地追求自由的人们争取来的好吗？没成功的地方，懂历史的人都预言其埋下的祸根迟早有一天要爆发，十年前不是流行说“改G和GM 赛跑吗”？谁知道人工智能和大数据又给它续了这么多年。
机器学习发展太快了，本以为重见天日要过很多很多年，一辈子都搭进去了，不值得，都开始学法语了。
现在我看清了，中国人是有骨气的，是勇敢的，不比任何民族差，也不用很多很多年，甚至不用明年，就是现在，就是当下，这是我们每一个人的责任，不要在历史的转折中作出让自己后悔的决定啊！
有一位北京人接受的采访很令人感动：“螳臂当车，我也要挡一下”
11月29日
随着快速反应机制的启动，线下活动纷纷转移到海外。建国以来还没有哪个人能引起这样一致的众怒。我觉得贝乐斯说的好：
真正的文明不是比时间长，而是看是否把人当人。一块石头，还可能几百万年，上亿年呢！石头值得骄傲吗？
美使馆有消息说要扩大封控14天，紧接着就有上海社区要准备60 天的生活物资供应，这是还要加速吗？想起了一个笑话：他这是要带领中国用短短十年时间走完了西方发达国家几百年的MZ化历 程。
听了采访现场人的播客，6个人，两个女的都拥护伟大领袖“阿平”，但这怎么可能呢？事情已经到了没法解决的地步了，如BBC 所描述的“China has decided to all in Covid-Zero policy”，而且现在这样算是和平状态吗？我想起了帕特里克在1775 年的演讲：
对希望抱有幻觉是人的天性。我们易于闭起眼睛不愿正视痛苦的现实，并倾听海妖惑人的歌声，让她把我们化作禽兽。
议长先生，他们说我们太弱小了，无法抵御如此强大的敌人。但是我们何时才能强大起来？是下周，还是明年？难道要等到我们被彻底解除武装，家家户户都驻扎士兵的时候？难道我们犹豫迟疑、无所作为就能积聚起力量吗？难道我们高枕而卧，抱着虚幻的希望，待到敌人捆住了我们的手脚，就能找到有效的御敌之策了吗？
先生们，胜利并非只属于强者。它将属于那些机警、主动和勇敢的人们。何况我们已经别无选择。即使我们没有骨气，想退出战斗，也为时已晚。退路已经切断，除非甘受屈辱和奴役。囚禁我们的枷锁已经铸成。叮铛的镣铐声已经在波士顿草原上回响。
11月 30日
本来今天都不想写了，因为运动式微，但是看到广州海珠区后滘人民还在抗争，投掷玻璃瓶，棍棒之下出了解封，不免觉得感动，还是要记录一下。
现在天气已经很冷了，在没有中央供暖的各地方舱住了那么多人，要怎么熬过这寒冬？
卧槽，江主席去世了，历史惊人的相似，并向一个方向收敛。
